三菱plc的pid指令怎么使用啊-www.尊龙凯时888

三菱plc实现pid控制的方法

1）使用pid过程控制模块。这种模块的pid控制程序是plc生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。如三菱的a系列、q系列plc的pid控制模块。

2）使用pid功能指令。现在很多中小型 plc都提供pid控制用的功能指令，如fx2n系列plc的pid指令。它们实际上是用于pid控制的子程序，与a/d、d/a模块一起使用，可以得到类似于使用pid过程控制模块的效果，价格却便宜得多。

3）使用自编程序实现pid闭环控制。有的plc没有有pid过程控制模块和 pid控制指令，有时虽然有pid控制指令，但用户希望采用变型pid控制算法。在这些情况下，都需要由用户自己编制pid控制程序。

3. 三菱fx2n的pid指令

pid指令的编号为fnc88，源操作数［s1］、［s2］、[s3]和目标操作数[d]均为数据寄存器d，16位指令，占9个程序步。［s1］和［s2］分别用来存放给定值sv和当前测量到的反馈值pv，［s3］~[s3]＋6用来存放控制参数的值，运算结果mv存放在［d］中。源操作数［s3］占用从［s3］开始的25个数据寄存器。

pid指令是用来调用pid运算程序，在pid运算开始之前，应使用mov指令将参数设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[d]有断电保持功能，应使用初始化脉冲m8002的常开触点将其复位。

pid指令可以同时多次使用，但是用于运算的[s3]、[d]的数据寄存器元件号不能重复。

pid指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用，但是应将［s3］＋7清零（采用脉冲执行的mov指令）之后才能使用。

控制参数的设定和 pid运算中的数据出现错误时，“运算错误”标志m8067为 on，错误代码存放在d8067中。

pid指令采用增量式pid算法，控制算法中还综合使用了反馈量一阶惯性数字滤波、不完全微分和反馈量微分等措施，使该指令比普通的pid算法具有更好的控制效果。

pid控制是根据“动作方向”（[s3] 1）的设定内容，进行正作用或反作用的pid运算。pid运算公式如下：

以上公式中：△mv是本次和上一次采样时pid输出量的差值，mvn是本次的pid输出量；evn和 evn-1分别是本次和上一次采样时的误差，sv为设定值；pvn是本次采样的反馈值，pvnf、pvnf-1和pvnf-2分别是本次、前一次和前两次滤波后的反馈值，l是惯性数字滤波的系数；dn和dn-l分别是本次和上一次采样时的微分部分；k p是比例增益，t s是采样周期，t i和t d分别是积分时间和微分时间，αd是不完全微分的滤波时间常数与微分时间td的比值。

4.pid参数的整定

pid控制器有4个主要的参数k p、t i、t d和t s需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果。在整定参数时应把握住pid参数与系统动态、静态性能之间的关系。

在p（比例）、i（积分）、d（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数k p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，k p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。

积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化。因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数t i增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。

微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数t d增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。

选取采样周期t s时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，t s越小越好。但是t s太小会增加cpu的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将t s取得过小。

pid主要应用在模拟量的应用中，一般来说又在温控控制和变频器控制用的较多。pid一般是结合模块一起用，主要参数有比例，积分，微分，时间等，你可以在三菱电机下载一个模块手册来结合pid的应用，加深对pid的理解，希望能对你有所帮助。

p代表比例i代表积分d代表微分

这个三个参数有不同的控制特性

通过这三个参数可以控制你的目标达到你的设定值

比如你想控制一个恒温箱

想把温度控制在60度

那就可以通过pid这个指令来控制

就可以保证你的温度在60°

这三个参数可以根据经验来设定调整

不过现在的plc都支持自整定功能

plc自己会得出这三个参数进行温度压力等等一些控制的。

这个叫做自整定，通过几次拨动，自己得到pid的相应参数。然后利用这个参数进行pid控制。

三菱plc的pid有自整定功能，将pid参数中s3 1参数的bit4位置on，就启动自整定了。

望采纳。。。。。。

根据你所写的，那应该是d1003为采样时间，mov　k5　d1003，d1004为动作方向，mov　h01 d1004,d1005为输入滤波常数，mov　k50　d1005。d1006为比例增益，mov　k5　d1006即可了，没有问题，一步步写，可能你写入时有字母或数字错误吧

在mcgs里选择0-99范围的整数类型就可以了

（1）首先是plc学习：

1、plc主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。也是公共有限公司、电源线车等的名称缩写。学习plc首先要选好学习那一个厂家的plc，日系的 plc内部软件集成度高应用简单．早期的omron、三菱应 用比较多、现在由于贸易和国际间的合作关系应用西门 子plc、罗克韦尔的多一点。

2、plc并不是一门单一的编程技术，它是一门系统专业 课程。plc可以广义的认为是一台背嵌入操作系统的高可 靠性pc机。首先需要精深plc本身的编程语言梯形图、语 句表语言。达到这个水平你只能读懂编好的程序，并可 以设计一些工程需要程序。在这行业还需要应用vb、vc ＋＋实现串口的通信，集散控制系统。在一些大型程序 中还需要用到数据库的知识。

3、plc是一门侧重应用方向的学科。所以要多一点实践 。不要看不起小的项目，在其中你能总结出设计程序的 逻辑思维方法。在总结中不断进步。例如每次到现场调 试的话，调用下现场的程序进行查看，从中了解下，程序的构造，和其它的程序有什么不同和特性，那么进步 的话就比较快了。

（2）学习pid控制理论：

当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称pid控制，又称pid调节。

（3）掌握 p i d的变化对曲线的影响，实际控制设备的相应动作时间，归纳总结，只有在实践中才能积累经验。同时需要对照程序、工艺图纸、电器图纸一起看，这样对于一个稍复杂的程序，就能看懂。

不知道你用指的那种plc，不同的plc他们编程语句也不一样，请指出你用的plc

这是s7-300的，直接调用fb41功能块，然后在建立db背景数据块，在填入相应的数据

如果是s7-200d的他有pid向导

三菱的台达的都有pid向导

我这没装三菱的编程软件，举例台达的，他们的编程方式几乎是一样的

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（s3） 1是三菱plc

pid的动作方向参数（act）。k33表示该参数中的b0（k1）和b5(k32)生效。b0生效系统为逆动作；b5生效输出值上下限可设定，b5生效时输出值上下限可分别由（s3） 22和（s3） 23设定。

根据你说的情况，有2种pid模式进行控制

一是pid控制做在plc中，输出的4--20毫安信号直接给定变频器的频率输入，从而直接控制了变频器的输出而控制了电机的转速。

二是plc的输出的4--20毫安信号作为变频器的ai输入，在变频器中做pid闭环控制，来控制电机转速。其实就简单一个恒压供水，根本用不着plc，变频器本身就足够了，现在的变频器都带有单回路pid控制功能的